●例:设原系统的开环传递函数 s(S+230n ●引入P调节器后,系统的开环传递函数 K 0(KpS+Ki Gs)=G(sGo(s) (s+230n) 可见,闭环系统由原来的Ⅰ型变为Ⅱ型, 对改善系统的稳态特性是有好处的。 对于稳定系统来说,原系统对速度输入的稳 态误差由原来为一个常数,现在减小为零了 另一方面由于系统的阶次提高,即由原来的 二阶变成了三阶,系统的稳定性下降了。如 果K。、K选择不当,很可能会造成不稳定9 ⚫ 例：设原系统的开环传递函数 ⚫ 引入PI调节器后，系统的开环传递函数 ⚫ 可见，闭环系统由原来的Ⅰ型变为Ⅱ型， 对改善系统的稳态特性是有好处的。 对于稳定系统来说，原系统对速度输入的稳 态误差由原来为一个常数，现在减小为零了。 另一方面由于系统的阶次提高，即由原来的 二阶变成了三阶，系统的稳定性下降了。如 果Kp、KI选择不当，很可能会造成不稳定。 s(s 2ζ ω ) ω G (s) n 2 n 0 + = s (s 2ζ ω ) ω (K s K ) G(s) G (s)G (s) n 2 p 1 2 n c 0 + + = = s K G (s) K I c = p +