●三、比例积分(PD调节器 PI调节器 R(s) K M(s) E(s) 调节器的运动方程:m0=0+×J=k,(0+ ●式中:T1积分时间常数 KKn/T1积分比例常数 ●则P调节器的传递函数 K G(s)=Kn+8 ⚫ 三、比例积分(PI)调节器 ⚫ 调节器的运动方程： ⚫ 式中：T1——积分时间常数 ⚫ KI=Kp /T1——积分比例常数 ⚫ 则PI调节器的传递函数 − R s( ) + + − PI调节器 Kp KI s E s( ) M s( ) 0 G s( ) C s( ) e(t)dt) T 1 m(t) K e(t) K e(t)dt K (e(t) I p I  p  = + = + s K G (s) K I c = p +