●引入PD调节器 C(s) y=300留=0 (+48) K 05 Kp=100h088 ●系统输出: 400DS+100K p ss+(40KD+48s+400kp ●当K。=100,KD=0时,系统的板点为:-24+j1986,随 着KD的增加,两个极点向实轴方向移动,当K=0.88时 两个极点正好为-200,系统的阻尼作用明显地增加了 注意:模拟PD调节器的微分环节是一个高通滤波器 会使系统的噪声放大,抗干扰能力下降,在实际使用 中须加以注意解决。7 ⚫ 引入PD调节器 ⚫ 系统输出： ⚫ 当Kp=100，KD=0时，系统的极点为：-24±j198.6，随 着KD的增加，两个极点向实轴方向移动，当KD=0.88时， 两个极点正好为-200，系统的阻尼作用明显地增加了。 ⚫ 注意：模拟PD调节器的微分环节是一个高通滤波器， 会使系统的噪声放大，抗干扰能力下降，在实际使用 中须加以注意解决。 − R s( ) 400 C s( ) s s( 48) + Kp + + + KDs s[s (400K 48)s 400k ] 400K s 100K C(s) D p 2 D p + + + + =