例分析引入P、PD调节器后,系统性能的变化 ●解:引入P调节器后 P R(s) C(s) K s(S+48) K=2.88 .K=1 系统输出:c 400K P s(s2+48s+400k) 当K,=1时,=12,系统过阻尼状态,无振荡和超调, 过渡过程时间很长。 当K=2.88时,=0.707,系统欠阻尼状态,σn=43%, t=0.17s,是一种比较理想的情况。 当K=-100时,=0.12,系统欠阻尼状态,o2=68% 比较发现,如果Kn是唯一设计参数,应取值Kn=288, 使系统的阻尼比=6.707左右,以获得尽量好的性能6 例 分析 引入P、PD调节器后，系统性能的变化 ⚫ 解：引入P 调节器后 系统输出： 当Kp=1时，ζ=1.2，系统过阻尼状态，无振荡和超调， 过渡过程时间很长。 当Kp=2.88时，ζ=0.707，系统欠阻尼状态，σp=4.3%， t s=0.17s，是一种比较理想的情况。 当Kp=100时，ζ=0.12，系统欠阻尼状态，σp=68%。 比较发现，如果Kp是唯一设计参数，应取值Kp=2.88， 使系统的阻尼比ζ=0.707左右，以获得尽量好的性能。 − R s( ) C s( ) K p 400 s s( 48) + + =1 K p Kp = 100 = 2.88 Kp c(t) t 0 s(s 48s 400k ) 400K C(s) p 2 P + + =