●当七t时,系统的输出接近于稳态值,为了减小超 调,系统应提前制动,使之减速 此时PD调节器的输出m(t)正好由正向负变化,从 而保证系统停止加速,开始减速运动。减速的时间, 由微分调节器D的时间常数T所决定。 制动时间t的选取,直接影响到系统控制性能的 好坏。如果制动过早,即T太大,微分作用过强,会 使系统的输出尚未来得及加速到相当数值时即制动, 结果使c(t达到稳定值的时间加长,导致t加大 如果制动过迟,即TD太小,微分作用过弱,c(t已十分 接近系统的稳态值。由于惯性的作用,控制器的m(t)不 能有效地阻止系统出现较大超调,同样会使t加大 因此,采用PD调节器时,微分时间常数T的选择是 极为重要的。 ●对于tt、tt时刻的分析与tt时的分析完全类同5 ⚫ 当t= t a时，系统的输出接近于稳态值，为了减小超 调，系统应提前制动，使之减速。 ⚫ 此时PD调节器的输出m(t)正好由正向负变化，从 而保证系统停止加速，开始减速运动。减速的时间， 由微分调节器D的时间常数TD所决定。 ⚫ 制动时间t a的选取，直接影响到系统控制性能的 好坏。如果制动过早，即TD太大，微分作用过强，会 使系统的输出尚未来得及加速到相当数值时即制动， 结果使c(t)达到稳定值的时间加长，导致 t s 加大。 ⚫ 如果制动过迟，即TD太小，微分作用过弱，c(ta )已十分 接近系统的稳态值。由于惯性的作用，控制器的m(t)不 能有效地阻止系统出现较大超调，同样会使t s加大。 ⚫ 因此，采用PD调节器时，微分时间常数TD的选择是 极为重要的。 ⚫ 对于t= tb 、t= tc 时刻的分析与t= ta时的分析完全类同