动态过程分析: c(1) max 原系统在单位阶跃输入作用下: 0~t1电动机提供了过大的转矩, 惯性的存在,出现正向超调 t1~t3电动机转矩为负,输出的加 p314l445 速度下降,由于惯性的存在, e(t 加之缺少阻尼,在t3tt3的时 间内,出现了向下的超调量。 引起超调的原因 0<t<t1:正的补偿转矩太大 t1<t<t2:阻尼转矩不足 引入PD调节器之后 m(t)除原来的误差信号外,又 叠加了一个与误差信号变化速率m0↑ 成正比的信号,此信号具有“提前 制动的作用,只要正确选择TD 就可使σ下降,t缩短。4 ⚫ 动态过程分析 ： 原系统在单位阶跃输入作用下 ： 0  t1 电动机提供了过大的转矩 ， 惯性的存在 ，出现正向超调 t 1  t 3 电动机转矩为负 ，输出的加 速度下降 ，由于惯性的存在 ， 加之缺少阻尼 ， 在 t 3<t<t 5的时 间内 ，出现了向下的超调量 。 引起超调的原因 ： 0 <t<t 1 : 正的补偿转矩太大 。 t 1<t<t 2 : 阻尼转矩不足 。 引入PD调节器之后 ： m(t)除原来的误差信号外 ， 又 叠加了一个与误差信号变化速率 成正比的信号 ，此信号具有 “提前 ” 制动的作用 ，只要正确选择 T D ， 就可使 σ p下降 ， t s缩短 。 0000 c t( ) max c 11 e t( ) 5t 4t 3t 2t 1t at bt ct m t( ) e t( ) • t t tt