比例微分(PD)调节器及其控制规律 结构形式: PD调节器 M(s) K Go(s) D ●调节器运动方程: m(t)=Kpe(t)+k t de(t) 或 m(t)=ke(t)+kd dt ●式中:KD=KTD微分调节器比例系数 T微分时间常数 ●PD调节器的传递函数 Gc(s)=Kp+Kps ●相当于开环传递函数增加了一个零点:s=K/KD3 ⚫ 二、 比例微分(PD)调节器及其控制规律 ⚫ 结构形式： ⚫ 调节器运动方程： ⚫ 或 ⚫ 式中：KD=KpTD——微分调节器比例系数； ⚫ TD——微分时间常数。 ⚫ PD调节器的传递函数 ⚫ 相当于开环传递函数增加了一个零点： s=-Kp / KD − R s( ) − Kp E s( ) M s( ) PD调节器 K s D + 0 G s( ) + dt de(t) m(t) = Kp e(t) + Kp TD dt de(t) m(t) = Kp e(t) + KD G (s) K KDs c = p +