●常用的PID调节器的传递函数为 K G(s)=Kp+KDs+ ●等式的右边分别对应于比例(P)、微分(D和积分() Kn、Kυ、K的参数确定,PID调节器形式也定了。 比例(P)调节器 ●系统中的结构形式: P调节器 R(s)+kE(s)「Kp iM(s) C(s) G0(s) ●比例调节器实质上是一个可调放大器。增大Kp, 就是增大开环放大系数K,可以减小稳态误差,提高 系统的稳态精度2 ⚫ 常用的PID调节器的传递函数为 ⚫ 等式的右边分别对应于比例(P)、微分(D)和积分(I)。 Kp、KD、KI的参数确定，PID调节器形式也定了。 ⚫ 一、 比例(P)调节器 ⚫ 系统中的结构形式： ⚫ ⚫ 比例调节器实质上是一个可调放大器。增大KP， 就是增大开环放大系数K，可以减小稳态误差，提高 系统的稳态精度。 ⚫ s K G(s) K K s 1 = p + D + R s( ) E s( ) M s( ) C s( ) 0 G s( ) + − Kp P调节器