微机控制技术·第10章·离散域设计 P(= (1-e)z p(=) (1 Tr)--(N+1) 如()-, (1 1)被控对象:一阶惯性环节+纯滞后 G'(s)=-e-a K 广义对象 k(1-e4)zN+ ss+l D)=(-) (1-e) E(=) K(1 (N+1) )-(1-e)-+ (1 (1-e(1 )-(1-e")2 )被控对象:二阶惯性环节十纯滞后 K (T;s+1)(T2S+1) 广义对象为 K K(C1+C2=-) (T1s+1)T2S+1) C1=1+ 72-71 (e2-7eh) 数字控制器 )(1 D(=) K(C1+C2)(1-ex)-(1-e)-+]微机控制技术·第 10 章·离散域设计 11 (1 ) (1 ) ( ) 1 ( 1) − − − + − − − = e z e z z T T T N T    1 ( 1) ( 1) (1 ) (1 ) (1 ) 1 ( ) ( ) − + − − − − + − − − − − = − T N T T T T N T e z e z e z z z      1）被控对象：一阶惯性环节+纯滞后 s e T s K G s − +  = 1 ( ) 1 广义对象 (1 ) (1 ) 1 1 1 ( 1) 1 1 1 − − − + − − − − −  =      + − e z K e z e T s K s e Z T T T N T s sT  (1 )[(1 ) (1 ) ] (1 )(1 ) (1 ) (1 ) (1 ) (1 ) (1 ) 1 ( ) ( ) ( ) 1 ( 1) 1 1 ( 1) ( 1) 1 ( 1) 1 1 1 1 − + − − − − − − − − + − − − − + − − − − + − − − − − − − = − − − − − − = = T N T T T T T T T T T T N T T T T N T T T T N T K e e z e z e z e e z e z e z e z K e z E z U z D z       2）被控对象：二阶惯性环节＋纯滞后 s e T s T s K G s − + +  = ( 1)( 1) ( ) 1 2 广义对象为： (1 )(1 ) ( ) ( 1)( 1) 1 1 1 ( 1) 1 2 1 2 1 2 − − − − − − + − − − +  =      + + e z e z K C C z z e T s T s K Z T T T T N s ( ) 1 1 1 2 1 2 2 1 1 T T T T T e T e T T C − − − − = + ( ) 1 1 2 2 1 1 2 2 1 ) 1 1 ( 2 T T T T T T T e T e T T C e − + − − − − = +  数字控制器： ( )[(1 ) (1 ) ] (1 )(1 )(1 ) ( ) 1 ( 1) 1 2 1 1 2 1 − + − − − − − − − − + − − − − − − = T N T T T T T T T T T K C C e z e z e z e z e D z   