微机控制技术·第10章·离散域设计 102纯滞后对象的大林算法控制 、大林算法的设计 R(-)E(- 增·D+(回( 上图为计算机控制系统。大林算法的设计目标:使闭环系统为一阶惯性环节与纯滞后环节串联,滞后时间 与被控对象滞后时间相同,即 75+ T为闭环系统时间常数。T=MT 义对象G(=)为零阶保持器十被控对象 由上图得: ()=(=Dc() R(=)1+D(=)G(二) 则控制器: D()=(=) p(-) E(=)G(=)1-p(二) (2)=1-en s Ts+I s(T2s+1) (Ts+1)1-ez T(Ts+1)1-e T Ts+D)微机控制技术·第 10 章·离散域设计 10 10.2 纯滞后对象的大林算法控制 一、大林算法的设计 D(z) G(z) + - R(z) Y(z) U(z)G (z) h E(z) 上图为计算机控制系统。大林算法的设计目标：使闭环系统为一阶惯性环节与纯滞后环节串联，滞后时间 与被控对象滞后时间相同，即： s e T s s    − + = 1 1 ( ) T 为闭环系统时间常数。  = NT 广义对象 G(z) 为零阶保持器＋被控对象 由上图得： 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) D z G z D z G z R z Y z z +  = = 则控制器： 1 ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) z z E z G z U z D z   − = =       +  = −      + − = − − − − ( 1) 1 (1 ) 1 1 1 ( ) 1 s T s e z z Z s T s e z Z s N sT       T P RP R s T s Z 0 1 2 1 ( 1) 1 =−  = = +      + 1 0 0 1 1 1 1 1 ( 1) 1 1 − = = − − = + − = T s e z z R s P sT  1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 ( 1) 1 ) 1 ( 1 2 − − − − =− − =− − − = − − = + − = + e z e z T T T T s e z s s R T T T T T s s T T P         1 (1 )(1 ) 1 1 1 ( 1) 1 1 1 1 1 1 1 − − − − − − − − − − − − = − − + −  =      + z e z z e z e z s T s z Z T T T T T T    