第七章刚体动力学 刚体定点转动 由o,O,为常数知 q=02-cosθ=cont即自转角速度为常数。 进动是刚体定点运动的一种,它由两个运动合 成:刚体绕其对称轴的自转和对称轴绕空间固 定轴的公转。如果自转、进动角速度和章动角 都为常数,则称规则进动。 欧拉情况下轴对称刚体的运动是规则进动由 z , ,   为常数知 const   =z −  cos = 即自转角速度为常数。 进动是刚体定点运动的一种，它由两个运动合 成：刚体绕其对称轴的自转和对称轴绕空间固 定轴的公转。如果自转、进动角速度和章动角 都为常数，则称规则进动。 欧拉情况下轴对称刚体的运动是规则进动。 第七章 刚体动力学 刚体定点转动