第七章刚体动力学 刚体定点转动 即θ=0。= const(章动角不变),并且o2=cOst 利用欧拉运动学公式: @,= ysin esin p a,=yin 0 cos O= y cos 6+φ Ao,=Ausin Osin =G sin Osin o= const 即进动角速度为常数利用欧拉运动学公式：      = + = =                 cos sin cos sin sin z y x Ax = A sin sin = Go sin sin const A Go  = = 即进动角速度为常数。 第七章 刚体动力学 刚体定点转动 即  = 0 = const (章动角不变)，并且 const z =