刚体的平动与定轴转动 下面简化该公式，设A-xy,z为静系，由欧拉公式，得： c=可xe e=而×元+0×元=而×心+0×(0×c) (3) 可=可× 立，=而×元+而x(面×) 其中而=ok,F=xi+y,j+zk,元=xi+ycj+2ck 大学 物理刚体的平动与定轴转动 下面简化该公式，设A-xy,z为静系，由欧拉公式，得: k r x i y j z k r x i y j z k v r r v r v r r r r v r i i i i C C C C i i i i i C C C C C                                       = = + + = + +        =  +   =  =  +  =  +   =  , , (3) ( ) ( ) C C             其中