测码伪距观测方程线性化 设机的已知坐标,楼收机的位置标 为 其近似值米x0X0z/,改正数 则有 p=Vx-(x6+ax)+p-(。+a)+2-(z+a 将此式展开成泰勒级数可取至一次项,并令 (x-x0)+(-x0)+(z-zn X b Z-Z( ) j j j X ,Y ,Z 测码伪距观测方程线性化 设卫星的已知坐标为 ，接收机的位置坐标 为 ，其近似值为 ，改正数为 ， 则有 将此式展开成泰勒级数可取至一次项，并令 ( ) Xk Yk Zk , , ( ) 0 0 0 , , Xk Yk Zk (X ,Y ,Z )  ( )  ( )  ( ) 2 0 2 0 2 X X 0 X Y Y Y Z Zk Z j k j k j  = − + + − + + − + ( ) ( ) ( )            − = − − = − − = − = − + − + − − − − 0 0 0 0 0 0 2 0 2 0 2 0 0     k j j k k j j k k j j k k j k j k j Z Z c Y Y b X X a X X Y Y Z Z