第3章转速闭环控制的直流调速系统 调节器：比例、积分、微分 根据自动控制原理，将系统的被调节量作为 反馈量引入系统输入端，与给定量进行比较，用 比较后的偏差值对系统进行控制，可以有效地抑 制甚至消除扰动造成的影响，从而维持被调节量 很少变化或不变，这就是反绩控制的基本作用。 在调速系统中，被调节量是转速一一构成的是转速 ()比例调节器 有静差调速 闭环控制的直流周速系统。 (2)I、PI调节器 无静差调速 S3.1有静差（比例控制）的转速闭环直流调速系统 1,转速反馈控制直流调速系统的组成 S3.1.1比例控制直流调速系统的结构与静特性 比例调节器： R =-R 图3】带转速负反馈的闭环直流调速系统原理框图 各环节稳态关系如下： 下面分析闭环调速系统的稳态特性，以 确定它如何减少转速波动。 ()电压比较环节 为了突出主要矛盾，先作如下的假定 调节器的净输入信号 (1)忽略各种非线性因素，假定系统中各 U,=U-U 环节的输入输出关系都是线性的，或者只 ()比斜调节器 取其线性工作段； U.=k,4☑ (2)忽略控制电源和电位器的内阻。 3)测速反馈环节U,=am