各环节稳态关系如下： S3.1,1比例控制直流调速系统的结构与静特性 4触发整流电路Un=KU=KK△U=KK(U广-am) 静特性一表示闭环系统电动机转速与负载电 5)直流电动机=U一， 流（或转矩）间的稳态关系。 2.比例控制转速闭环系统的稳态数学模型 静特性方程式 转速反债系数 稳态结构框图 (②)闭环系统的稳态结构框图 ()转速负反馈闭环直流调速系统的静特性方程式 Uo=K,K,Ui-an）n Uo-1R C KKU-IRKKU RI /C)C()C.(G) K闭环系统的开环放大系数 磨小特南负反净明醉重满调童成纳非地角门 开环直流调速系统的机城特性方程式为： …闭环系统的开环放大系数 K= n= -(Un-1R)-KU LR K一相当于在测速反馈电位器输出端把反馈回路断开后，从放 大器输入起直到测速反馈输出为止总的电压放大系数，是各环 节单独的放大系数的乘积。 )只考虑给定作用时的闭环系统结构 KK.U' C+K) 注意 b)只考虑扰动作用时的闭环系统结构 闭环调速系统的静特性表示闭环系统电动机转 速与负载电流（或转矩）间的稳态关系，它在形 式上与开环机械特性相似，但本质上却有很大 不同，故定名为“静特性”，以示区别。 ab)得闭环系统的静特性方程 KKU:-IR KKU; n-CIC)C0万 C+)