件的静态特性可以用分段直线表示时，可以用几个分段线性系统来表示，这时，可 以将相平面图划分成若干个区域，每一个区域对应一个线性工作状态，都有一个奇 点。 因此，只要掌握了线性二次系统相平面图的特征，便可确定非线性系统在每个 奇点附近的相轨迹形状。 2)奇线 奇线是特殊的相轨迹。它将相平面图划分为具有不同运动特点的各个区域，最 常见的是奇线是极限环，它在相平面图上可表示为一个孤立的封闭相轨迹，所有附 近的相轨迹都渐近的趋向它或离开它。极限环分为稳定的、不稳定的和半稳定的三 种。非线性系统可能没有极限环，也可能有一个或几个极限环。 4.由相轨迹求时间响应x0) 由相轨迹可以求系统的实践响应x(),常用的求时间响应的方法有三种。 1)根据 加-仁求时间有应 2)根据 1=∫片山求时间响应 根据圆弧近似法求时间响应。 件的静态特性可以用分段直线表示时，可以用几个分段线性系统来表示，这时，可 以将相平面图划分成若干个区域，每一个区域对应一个线性工作状态，都有一个奇 点。因此，只要掌握了线性二次系统相平面图的特征，便可确定非线性系统在每个 奇点附近的相轨迹形状。 2) 奇线 奇线是特殊的相轨迹。它将相平面图划分为具有不同运动特点的各个区域，最 常见的是奇线是极限环，它在相平面图上可表示为一个孤立的封闭相轨迹，所有附 近的相轨迹都渐近的趋向它或离开它。极限环分为稳定的、不稳定的和半稳定的三 种。非线性系统可能没有极限环，也可能有一个或几个极限环。 4．由相轨迹求时间响应 x(t) 由相轨迹可以求系统的实践响应 x(t) ，常用的求时间响应的方法有三种。 1) 根据 x x t    = 求时间响应 2) 根据  = dt x t  1 求时间响应 根据圆弧近似法求时间响应