五、拉格朗日方程的应用 对于只具有完整约束、自由度为N的系统,可以得到 由N个拉格朗日方程组成的方程组。 应用拉格朗日方程,一般应遵循以下步骤 O首先,要判断约束性质是否完整、主动力是否有势, 决定采用哪一种形式的拉格朗日方程 ○其次,要确定系统的自由度,选择合适的广义坐标 ○按照所选择的广义坐标,写出系统的动能、势能或广义力 ○将动能或拉格朗日函数、广义力代入拉格朗日方程对于只具有完整约束、自由度为N的系统，可以得到 由N个拉格朗日方程组成的方程组。 应用拉格朗日方程，一般应遵循以下步骤： ○ 首先，要判断约束性质是否完整、主动力是否有势， 决定采用哪一种形式的拉格朗日方程。 ○ 其次，要确定系统的自由度，选择合适的广义坐标。 ○ 按照所选择的广义坐标，写出系统的动能、势能或广义力。 ○ 将动能或拉格朗日函数、广义力代入拉格朗日方程。 五、拉格朗日方程的应用