Vol.19 No.4 永青：功率键合图法分析机械手回转臂液压系统的动特性 ·391· 质量和油液的可压缩性，为了使功率键合图模型更 真实地反映实示系统，在简化的液压系统图2中，管 路是按实际系统的配管来考虑的， 根据功率键合图的基本概念和建模方法，建 立机械手回转臂液压系统的功率键合图模型，如图 3所示. 通过键合图模型可以很方便地列出系统的状态 图2简化后的液压系统图 方程.取惯性元I中的势变量P和容性元C中的流变 ①油缸支管，②节流阀支管，③二通阀支管 节流阀支管②+节流阀 R 4e).Ci() \9?P9A9, P0y/91 h(py Ci(v)h(p)Cx(vs)h(ps) B p:l9 pl g.piles pof9 14 97910 s1点任m哈0会1品01÷ 9: 9496 人9 P1 O.Pu R R 0190g)C TP头 Pa qiv91:9 9n2 ()GR Is(P) 进油缸+链轮回油缸+突缩口 油管① 三通 二通阀支管③ 图3液压系统的功率键合图模型 量g为状态变量.由键合图模型可看出共有10个状态变量： x="3=∫9dt文=q x=vs=19sdt 元=95 x=g=∫9，dt=49=1=∫9d 文4=91 =y2=∫9d元=92x=2=∫Fdt=F x=P=JP,d元=P =P。=∫pd=p6 X=P=Jpodt=po x1o=P12=JPizdi o=P12 根据系统各自组成部分的特点，写出阻性元、惯性元、转换器的静特性方程： ,元： y,=(II)∫Fd=P/I (1) TF: 9=V,·A=Ap21I)=XW1 (2) 元： 94=(11)Jp,d=P3/43=x,1I (3) 1,元： 9。=(1/1JPd=P。/1=511 (4) 1元： 9,=(1/4)JPd=P,/1=x/1 (5) 元： 42=(1110Jpd=P2/1=xo/15 (6) C,元：P3=(I/C9d=/C,=x/C (7) C,元：p5=(1/CJ9,d=,/C=x/C (8) C元：P,=(1/C)∫9，d=。/C,=x/C (9) C4元：Pg=(11CJ9d=y,/C4=x/C4 (10)永青 功 率键合 图法分析机械手 回转臂 液压系统 的 动特性 质 量 和 油 液 的 可 压 缩 性 为 了使功 率键合 图模 型 更 真 实地 反 映实示 系 统 ， 在 简 化 的液 压 系 统 图 中 ， 管 路是 按 实 际系 统 的配 管来 考虑 的 根 据 功 率 键合 图 的基 本 概 念 和 建 模 方 法 ， 建 立 机械 手 回 转 臂 液 压 系 统 的 功 率 键合 图模 型 ， 如 图 所示 通过键合 图模 型 可 以 很 方便地列 出系 统 的状态 方程 取惯性元 中的势变 量 尸和 容性元 中的流变 二 图 简化后的液压系统 图 ①油 缸支管 ， ②节流阀支管 ， ③ 二通 阀支管 节流 阀支管②十 节流 阀 切夕 。 ，生 。 几印 不 今 一仁 祥二 。 一 一 ， 气 “ ， “竿 · 宁 尸止守、 诊 。 与 哗 ， 丁 。 凡 。 以 卜气尸 、 乙 气 门 ， 月一 一丫 一 ‘ 子 进油 缸 链 轮 、 、 产 ‘ 一 沪 回 油 缸 突缩 口 一一 丫一一一 油管① 三通 图 液压系统的功率键合 图模型 量 为状态变量 由键合 图模 型可看 出共有 个状态变量 气 。 一 丁、 ‘ 戈， 一 、 毛 ， 丸 、 戈 一 ， 一 丁、 ， 丸 、 。 凡 一 日 一 丁、 ， ， 丸一 。 日 戈 一 ， 一 、 ‘ 丸一 、 凡 一 凡 一 丁凡 ， 丸一 凡 共 一 凡 一 尹 ‘ 凡 刀。 瓜 凡 尸 ， 凡一 尸 尸 ， 丸 夕。 。 尹 ， 名 。 尹 根 据 系 统各 自组成部 分 的特 点 ， 写 出阻性元 、 惯性 元 、 转换器 的静特性 方 程 乙元 ， 一 ，丁凡 凡 汽 ， · 二 印 ， 二 凡 · 刀 几元 一 ，了几 凡 凡 人 〕元 。 一 ，丁几 一 凡 入 入 气元 一 ，了几 二 凡 几 凡 人 人元 、 几汀夕、 ‘ 一 几一 。 人 ， 元 尸 、 ‘ 一 ， 一 、 元 。 一 丁叽 一 砚 一 弓元 尹 ， 汀、 ‘ 乓 戈 爪 元 尸、 一 丁、 ，， ，一 二 一 凡 乓