D0I:10.13374/j.issn1001-053x.1994.03.020 第16卷第3期 北京科技大学学报 Vol.16 No.3 1994年6月 Journal of University of Science and Technology Beijing June 1994 PUMA560机器人动态性能的工作方式 戴恩光 纪炳炎 金建国 北京科技大学数力系，北京100083 摘要提出了PUMA 560及类似型号机器人不同工作方式对应不同的动态性能优劣程度的问题， 并给出了寻找具有良好动态性能工作方式的方法及相应的仿真系统， 关键词机器人，动态性能，仿真/工作方式 中图分类号TP242 The Selection of the Working Style with the Best Dynamic Performance for PUMA 560 Dai Enguang Ji Bingyan Jin Jianguo Department of Mathematics and Mechanics,USTB,Beijing 100083,PRC ABSTRACT The problem that different dynamic performances correspond to different working styles has been presented for PUMA560 robot and other types of robots similar to PU- MA560,and then a method and a simulation system for selection of the working style with the best dynamic performance are provided. KEY WORDS robot,dynamic performances simulation/working style 1. 机器人位置及速度逆解 有关位置逆解的解法有很多种，为适应快速的速度逆解，这里采用改进了的几何-解析 法I 由 A AA,A As As=To (1) A2 AA,A,As=AT (2) 设 左手 +1 上肘 上腕 右手 k2= -1 下肘 k3= -1 下腕 1993-08-09收稿 第一作者男29岁。现清华大学博士生第 卷 第 期 年 月 北 京 科 技 大 学 学 报 山笼 机器人动态性 能 的工作方式 箭夕勺、 产暇、 公 、 平勺曰 纪 炳炎 金建 国 北 京科技大 学 数力系 ， 北 京 以 摘要 提 出 了 印 及类 似型 号机器人不 同工作方 式对应 不 同 的 动 态 性 能优 劣 程 度 的 间题 ， 并 给出 了 寻 找具有 良好动态性 能工 作方式 的方法及相 应 的仿真 系 统 关键词 机器人 ， 动态性 能 ， 仿真 工 作方 式 中图分类号 仰 而 皿 陀酬 ， ， 幻 ， 巴 坦 璐 肥 迁 代泊 巴 沈 乏 喇 留 川 · ， 犯 。 比 而 力 ， 而 滋 机器人位置及速度逆解 有 关位 置 逆解 的解 法有很多种 ， 为适 应快速 的速度逆解 ， 这 里采用 改 进 了 的几 何一 解 析 法 ’ 由 禹 。 兀 一 ’ 兀 心 一 、 几︸， 一 代公 月叹几二 一 设 ‘ 左手 右手 卯 一 田 收稿 第一作者 男 岁 上肘 下肘 上腕 下腕 曰几 一 ‘了 、 火 一 现 清华大学 博士 生 DOI ：10．13374／j ．issn1001－053x．1994．03．020