(3)超调量 100%=47 (4)调节时间:t,=3/5on=6s (5)要求5=0.707即25n=1,O,==,这时Kk=o2=0.5 所以渐小K可使阻尼比增大,改善系统动态性能,但是系统静态误差增大 2.为改善系统暂态响应性能,满足单位阶跃输入下,系统超调量小于5%,今 加入微分反馈酉,如图所示求微分时间常数 X2(S) Xc(S) S(S+1) 图3-12 s(s+1 W(s)=-4ss(s+1+4r) (3-22) S(S+1) Wk(s= (3-23) 1+4 1+4r 1) Kκ=,,比没加微分负反馈减小,,倍 (3-24) s2+(1+4r)s+4 为使6%≤5%令5=0.707,由25n=1+4x∵On=2 A=0457K=+414 结论:加微分局部负反馈,相当于增加了系统阻尼比,提高了系统稳定性但同时 降低了开环放大系数,但于上例相比,同样保证5=0.707但K远大于0.5（３） 超调量： 100% 47% 1 % 2  = − − =     （４） 调节时间： t s s = 3 n = 6 （５） 要求  = 0.707 即 , 0.5 2 1 2 1, 2  n = n = 这时KK =n = 所以渐小 KK 可使阻尼比增大，改善系统动态性能，但是系统静态误差增大。 2. 为改善系统暂态响应性能，满足单位阶跃输入下，系统超调量小于５％，今 加入微分反馈 s ，如图所示求微分时间常数。 图 3-12 ( 1 4 ) 4 ( 1) 4 ( 1) 4 ( )  + +  = + + = s s s s s s s W s K （3-22） 1) 1 4 1 ( 1 1 4 4 ( ) + +  + = s s W s K   （3-23） 比没加微分负反馈 1 4 4 +  KK = 减小 1 4 1 + 倍 (1 4 ) 4 4 ( ) 2 + + + = s s W s B  （3-24） 为使  %  5%,令 = 0.707,由2 n =1+ 4 n = 2 1.414 (1 4 ) 0.457, 4 4 (2 1) = +  = − = =    n KK 结论：加微分局部负反馈，相当于增加了系统阻尼比，提高了系统稳定性但同时 降低了开环放大系数，但于上例相比，同样保证  = 0.707 但 KK 远大于 0.5， Xr(S) ( 1) 4 S S + XC(S) - S -