182 北京科技大学学报 第16卷 智能控制器由知识库、推理机和控制决策组成， 2.1知识库 知识库包括用来解决某领域问题的专家知识、书本知识和经验（包括事实和规则）.事 实是检测到的被控对象特征和一些先验知识，如操作人员给定的一些参数、比例因子、被控 量大小、偏差或偏差导数大小等，规则采用产生式规则，它是若干“前提一行动”组成知 识推理规则集合，本系统根据随动系统过去运行的一些经验建立规则集如下： IF e<A THEN U(k)=U(k-1)+K[e(k)-e(k-1)] IF e<B THEN U(k)=U(k-1)+K[e(k)-e(k-1)] IF e<C THEN U(k)=U(k-1)+K[e(k)-e(k-1)] IF e<E THEN U(k)=0 IF e=0 THEN U(k)=0 其中A、B、C、E和K、K2K…由调试和经验确定，为系统编差量，U(k)为系统 本时刻输出的控制量· 2.2推理和控制决策 一个智能控制系统运行过程中，寻找可用规则是规则集历遍过程.找到一条规则后，对 条件进行测试，即把条件部分和知识库中事实进行匹配，若匹配成功则执行右部，若条件不 满足转向下一条规则，直到找到可用规则为止·这种匹配可能产生冲突· (1)有n个产生式规则的左部都能和当前知识库中事实匹配成功； (2)有m组不同事实都能和一条产生式规则左部匹配成功， 本系统在进行正向推理时，采用固定顺序法来解决匹配冲突问题，即把所有产生式规则 排成一个全序，当发生匹配冲突时，按这些次序选取产生式规则.正向推理决策可表示为： I:IF e<A THEN U(k)=U(k-1)+K[e(k)-e(k-1)]GOTO I END IF e<B THEN U(k)=U(k-1)+K[e(k)-e(k-1)]GOTO I END IF e<C THEN U(k)=U(k-1)+Kle(k)-e(k-1)]GOTO I END IF e<E THEN U(k)=0 GOTO I END IF e=0 THEN U(k)=0 GOTO I END 其中1表示整个规则集· 为了便于和带积分型智能控制算法比较，又设计了无波纹最小拍控制算法、增量数字 PD控制算法和数字PI控制算法·其相应的差分方程为： Uk)=-0.418e(k-1)+3.59e(k)-1.321e(k-1) (3) △Uk)=K(ek)-e(k-1)】+K,e(k)+K[ek-1)-2ek-1)+ek-2) (4) U(k)=U(k-1)+(K+K)e(k)-Ke(k-1) (5) 由(3)式编制无波纹最小拍控制程序；由(4)式编制数字PD控制程序；由(5)式 编制数字PI控制程序，北 京 科 技 大 学 学 报 第 卷 智能控制器 由知 识库 、 推理 机和 控制决策组成 知识库 知 识库 包括 用 来解 决某 领 域 问题 的 专 家 知 识 、 书 本 知 识和 经 验 包 括 事 实 和 规则 事 实是检测 到 的被控 对象特征和 一些先 验知 识 ， 如操作人 员给定 的一些参数 、 比例 因子 、 被控 量大小 、 偏 差 或偏 差 导数大小等 规则 采 用 产 生 式规则 ， 它 是 若干 “ 前提一行 动 ” 组 成 知 识 推理规则集合 本 系 统根 据 随动系 统过去 运行 的一些 经验建立规则集如下 。 一 一 一 。 一 凡 一 一 。 一 凡 一 一 】 其 中 、 、 、 … 和 凡 、 凡 、 凡 … 由调 试和 经验确 定 ， 。 为 系 统编 差量 ， 为 系 统 本 时刻 输 出的控制量 推理和控 制决策 一个智 能控制系 统运行过程 中 ， 寻 找可用规则是规则集历遍 过程 找到一 条规则后 ， 对 条件进行 测 试 ， 即把条件部分和 知识库 中事 实进行 匹 配 ， 若 匹 配成 功则 执行 右部 ， 若条件不 满足转 向下 一条规则 ， 直到 找到 可 用规则 为止 这种匹 配可 能产生冲 突 有 个产生式规则 的左部 都能和 当前 知识库 中事实 匹 配成 功 有 组不 同事 实都能和 一条产生式规则左部 匹 配成功 本 系 统在 进行正 向推理 时 ， 采用 固定顺序法来解 决 匹 配冲 突 问题 ， 即把所有 产 生式规则 排成一个全序 ， 当发生 匹 配冲 突时 ， 按这些次序 选取产生式规则 正 向推理决策可表示 为 正 一 筑 一 一 』 卫 一 凡 一 一 』 一 凡 汇 一 一 】 其 中 表示 整 个规则集 为 了 便于 和 带积分 型 智 能控 制 算 法 比 较 ， 又 设 计 了 无 波 纹 最 小 拍 控 制 算 法 、 增 量 数 字 控 制算法 和数字 控 制算 法 其相 应 的差 分方程 为 一 一 儿 一 一 △ 药 一 一 』 长 凡 【 一 一 一 一 一 ， 凡 一 筑 一 由 式编 制 无波纹最小 拍 控 制 程序 由 式编 制 数 字 控 制 程 序 由 式 编制数字 控制程序