第2期 王顺晃等：带积分型的智能随动系统 183: 3系统软件设计和波形分析 本系统采用模块化程序设计技术，适用于各种机型.其程序框图如图3所示· START 置初值，CTC 初始化 乘法子程序 开中断 主 PI控制算法子程序 序 中断否？ PD控制算法子程序 Y中断服务程序 保护现场，数据采集 无波纹最快响应控制 数字滤波 算法子程序 调用各种类型控制算法 带积分型智能控制 算法子程序 恢复现场开中断 中断返回 图3数字随动系统程序框图 Fig.3 Program block diagram of digital following system 在实验室测试了各种指标，得到如下的结果， (1)静态指标在同一条件和速度(0.08d/s)下，测得模拟随动系统速度跟随误差 约为9.06V;数字PI、数字PD、无波纹最小拍和带积分型智能控制速度跟随误差约为6.53V. (2)动态指标不同控制算法，系统在单位阶跃输入过渡过程波形如图4所示， 摸拟PD波形 s s 图4数字随动系统的系统输出y()波形（时标为0.1s) Fig.4 The output waveform of digital following system time-normal is 0.1s)第 期 王 顺晃等 带积分 型 的智能随动系 统 系统软件设计和 波形分析 本 系 统采 用模 块 化 程 序 设计技 术 ， 适 用 于 各 种 机 型 其程 序 框 图如 图 所示 置初值 ， 初始化 保护现场 ， 数据采集 数字滤波 调用各种类型控制算法 恢复现场口干中断 序程主 无波纹最快 响应控制 算法 子程 序 带积分型智 能控 制 算法 子程 序 中断返 回 图 数字 随动 系 统程序框图 瑰 巧卿朋 点犯 业卿仙 由颐回 匆 耐雌 攀阳 在 实验 室测 试 了各种 指标 ， 得 到如下 的结果 静态指标 在 同一条件和速度 下 ， 测得 模拟 随动 系 统 速 度 跟 随误 差 约 为 从 数字 、 数字 、 无波纹最 小 拍和 带积 分型 智能 控制 速度跟 随误差 约为 动 态指标 不 同控制算法 ， 系 统在单位 阶跃输 入过 渡过程 波形 如 图 所示 曰口 尸尸 户产 产尸 ，曰曰 曰 似 〕正，彼形 … 埃 日日万「厂厂厂口「… … 带】 厂日口口口口口 日积 蛋兰己脸匙 月波天形 曰 图 数字随动 系统的系统输出 波形 时标为 瑰 触 阅如成 粉 创 电怕 州 铺魂 邓妇 石 犯 一 阅刀司