第2期 王顺晃等：带积分型的智能随动系统 ,181, 图1为直接数字控制随动系统框图， 清测 ±10V9 发送器 电机 组合 粗测 接收器执 功率 放大 0。 行电动机 图1直接数字控制随动系统原理框图 Fig.1 DDC the diagram of principle of following system 该系统接收器和发送器采用旋转变压器组成，分精粗测信号，以提高系统的跟随精度， 用微型机取代原模拟控制器.相敏整流输出偏差信号e通过A/D转换器送入微型机，经过 各种不同控制算法计算得到相应控制量“，再由D/A转换器送人功率放大器，以控制接收 器的执行电动机，使它沿着消除偏差方向转动，致使偏差趋于零，达到完全跟踪· 实测相敏整流器的传递函数.斗为 Gs(S=k,/(TS+1)=10/0.01S+1) (1) 接收器执行电动机的传递函数为 Gs,(S)=k:/(T2S+1)·(ZS)1=2.2/[S(0.2S+1)月 (2) 其中Z为执行电动机到输出轴之间的减速比， 2 带积分型智能随动系统控制算法131 本算法是针对原无波纹最小拍随动系统中存在齿轮间隙死区，影响系统快速性而提出来 的，我们采用人工智能和控制理论相结合的方法来解决这个问题.实践证明这种方法较大幅 度地提高了系统响应速度，消除静止时抖动现象，得到较好的控制效果，带积分型智能控制 原理框图如图2所示· 知识库 推理机 控制决策 G,(S) 0.(S) 图2带积分型智能随动系统原理框图 Fig.2 The principle block diagram for intelligent following system with integration第 期 王 顺 晃等 带积分型 的智能 随动 系统 图 为直接数字控 制 随动系 统框 图 发送 器 电机 接收器 执 行 电动 机 士 图 直接数字控制 随动 系 统原理框 图 瑰 翻 血略用 州画户 旬 诫雌 卿成叨 该系 统接 收器 和发 送 器 采用 旋 转 变压器组成 ， 分精粗测信 号 ， 以 提 高 系 统 的跟 随 精度 用 微 型机取代 原模拟 控制 器 相 敏 整 流输 出偏 差信 号 。 通 过 转 换 器 送 入 微 型 机 ， 经 过 各种 不 同控制 算法计算得 到相 应 控制 量 “ ， 再 由 转 换 器 送 人 功 率 放大 器 ， 以 控 制 接 收 器 的执行 电动机 ， 使它沿 着 消 除 偏差 方 向转动 ， 致使偏 差 趋于 零 ， 达到 完全跟踪 实测相 敏 整 流器 的传 递 函数 ’ ， 为 不 · 接 收器执行 电动 机 的传递 函 数为 兀 · 一 ， 【 其 中 为执行 电动机到输 出轴之 间 的减 速 比 带积 分型 智能随动 系统控制 算法 】 本算法 是 针 对原 无波纹最小 拍 随动系 统 中存在 齿 轮 间 隙死 区 ， 影 响系 统快速性 而提 出来 的 我们采 用 人工 智 能 和 控 制理 论相 结 合 的方 法来解 决这 个 问题 实践证 明这 种方法 较大幅 度地提高 了系 统响应速 度 ， 消除静 止 时抖 动现 象 ， 得 到 较 好 的控 制效果 带积分型智能控制 原理框 图如 图 所 示 一 一 一 一 一 一 一 一 一 一 一 一 一 一 一 一 一 一 坛〔 矛 梅囚 叫 丁而￡〕 图 带积 分型 智能随动 系统原理框图 瑰 犯 州团户 叹侧生 山吧闭 肠 加回旬成 州肠诫嗯 舒劝图 初山 加峡四位扣