总结: K G(SH(S) S(S+ 这是个2阶系统,有两个闭环极点,有2条根轨迹 口根轨迹是从开环极点出发点。 口根轨迹上的点与K值一一对应。根轨迹是连续的 口通过选择增益K,可使闭环极点落 在根轨迹的任何位置上。 口如果根轨迹上某一点满足动态特 1-0.50 Re 性要求,可以计算该点的K值实现 设计要求总结： ❑ 有两个闭环极点，有2条根轨迹。 ❑ 根轨迹是从开环极点出发点。 ❑ 通过选择增益K，可使闭环极点落 在根轨迹的任何位置上。 ❑ 如果根轨迹上某一点满足动态特 性要求，可以计算该点的K值实现 设计要求。 Im 0 Re × × ﹣1﹣0.5 ● ( 1) ( ) ( ) + = s s K G s H s 这是个？阶系统， 2 ❑ 根轨迹上的点与K值一一对应。根轨迹是连续的