10x,[8,00110 01 0101 001100 001 (1-$, 0 y(1 00 L.绕(xr,yr)点的旋转变换 R(xr,y;日)=7(x1,yr)·R()7(-xr,-y 10x,cos-sine01「10 01 sing cos0 00 1 y5 001 0 001 cos8-sin8 x, (1-cos9)+yr sin 0 sing cosB y,(1-cos 0)-x, sin 8 0 3.三维几何变换 由于用齐次坐标表示,三维几何变换的矩阵是一个4阶方阵,其形式如下: 21a22a23:a2 a32 a 41 42 43 12 其中 a31a2a3」产生缩放、旋转、错切等几何变,234 产生平移变换:41aaa4 产生投影变换: 产生整体的缩放变换 1)平移变换 参照二维的平移变换,我们很容易得到三维平移变换矩阵: 00t x十t y 010t 001t z+t 000 计算机图形学第六章第184页共14页计算机图形学 第六章 第 184 页 共 14 页 L. 绕（xf，yf）点的旋转变换 3. 三维几何变换 由于用齐次坐标表示，三维几何变换的矩阵是一个 4 阶方阵，其形式如下： 其中 产生缩放、旋转、错切等几何变换； 产生平移变换； 产生投影变换； 产生整体的缩放变换。 1）平移变换 参照二维的平移变换，我们很容易得到三维平移变换矩阵：