解耦 用状态反馈进行解耦控制 系统动态方程为 x= Ax+ Bu, y=Cx (4-32) 这里A,B,C分别为n×nn×p,p×n的矩阵。系统的传递 函数矩阵为 G(s)=C(s-A)1B(4-33) 定义若(4-32)的传函阵G)4-33)是对角形非奇异 矩阵,则称系统(4-32)是解耦的。 下面研究的是如何利用状态反馈使系统解耦。 状态反馈控制律为 u=Kx+Hv(H为非奇异阵) (4-35)1 这里A,B,C分别为n×n,n×p,p×n的矩阵。系统的传递 函数矩阵为 G(s)=C(sI-A)-1B (4-33) x  = Ax+ Bu , y =Cx 定义 若(4-32) 的传函阵G(s)(4-33)是对角形非奇异 矩阵，则称系统(4-32)是解耦的。 用状态反馈进行解耦控制 下面研究的是如何利用状态反馈使系统解耦。 状态反馈控制律为 u=Kx+Hv (H为非奇异阵) (4-35) 系统动态方程为 (4-32) 解耦