文=(A+BK)x+BHv,y=Cx G(s, K,H)=CsI-(A+ BK) BH (4-36) 解耦问题:找出矩阵KH,使Gf(s)为对角、非奇异阵。 (1)准备知识 a,开、闭环传递函数矩阵的关系 G(S)=G(S)[I+K(SI-A-BK) BH G(s[I-K(SI -A)BH (4-37) b,非负整数d及非零向量E; 记C的第行为c;G(s)的第i行为G(s)。根据 (sI-A)=∑As i=0 22 解耦问题：找出矩阵K,H ，使G f (s)为对角、非奇异阵。 G (s,K,H) C[sI (A BK)] BH x (A BK)x BHv , y Cx 1 f − = − +  = + + = (4-36) G(s)[I K(sI A) B] H G (s) G(s)[I K(sI A BK) B]H 1 1 1 f − − − = − − = + − − (4-37) b, 非负整数di及非零向量Ei 记C的第i行为ci；G(s)的第i行为Gi (s)。根据   = − − + − = i 0 1 i (i 1) (sI A) A s （１）准备知识 a, 开、闭环传递函数矩阵的关系