.536. 智能系统学报 第8卷 SHEN Jiansen,ZHOU Xuchang,GAO Xuan.Fuzzy sliding 结束语 mode control for near-surface AUV in longitudinal plane[J]. 本文不同于以往研究工作中直接由模糊控制器 Torpedo Technology,2011,19(5):360-364. 输出变结构控制律或其变化率的方法，使用模糊控 [5]阚如文.无人水下航行器姿态控制策略研究[D].长春： 制输出连续非线性控制信号，改变滑模变结构控制 吉林大学，2012：33-46. 在本质上不连续的开关特性来解决抖振问题：在有 KAN Ruwen.Research on attitude control strategies of un- manned underwater vehicle[D].Changchun:Jilin Universi- 效降低抖振的同时具有较好的控制效果、较强的鲁 y,2012:33-46. 棒性和抗干扰能力，能够很好地适应AUV控制系统 [6]金鸿章，姚绪梁.船舶控制原理[M].哈尔滨：哈尔滨工程 设计的需要.未来可以在其参数确定中引入自适应 大学出版社，2001：1-13. 调节方法，以进一步提高控制系统性能，并最终使用 [7]郑大钟线性系统理论[M]2版北京：清华大学出版社， 该方法设计控制器应用于实际AUV控制系统， 2002:135-209. [8]彭亚为，杜彬，陈娟.基于Ackermann公式的滑模控制设 参考文献： 计方法[J].北京化工大学学报：自然科学版，2011,38 [1]SHI Xiaocheng,ZHOU Jiajia,BIAN Xinqian,et al.Fuzzy (4):128-133. sliding-mode controller for the motion of autonomous under- PENG Yawei,DU Bin,CHEN Juan.Method of sliding water vehicle[C]//Proceedings of IEEE International Con- mode control design base on Ackermann formula[J].Jour- ference on Mechatronics and Automation.Takamatsu,Ja- nal of Beijing University of Chemical Technology:Natural pan,2008:466-470. Science,2011,38(4):128-133. [2]魏英杰，毕凤阳，张家钟，等.时滞时变AUV的模糊变结 [9]刘金琨.滑模变结构控制MATLAB仿真[M].北京：清华 构控制[J刀].系统工程与电子技术，2009,31(8)：1949 大学出版社，2005：22-40. 1953 [10]石辛民，郝整清.模糊控制及其MATLAB仿真[M].北 WEI Yingjie,BI Fengyang,ZHANG Jiazhong,et al.Fuzzy 京：清华大学出版社，2008：11-51 sliding mode controller for time delay and time varying au- 作者简介： tonomous underwater vehicles[J].Systems Engineering and 郝阳，男，1980年生，工程师，主要 Electronics,2009,31(8):1949-1953. 研究方向为先进控制理论及应用。 [3]毕凤阳，张家钟，魏英杰，等.模型不确定时滞欠驱动 AUV的模糊变结构控制[J].哈尔滨工业大学学报， 2010,42(3):358-363. BI Fengyang,ZHANG Jiazhong,WEI Yingjie,et al.A 赵新华，女，1980年生，讲师，硕士 研究生导师，主要研究方向为超空泡航 fuzzy sliding mode controller for underactuated autonomous underwater vehicles with uncertain time delay[J].Journal of 行体、AUV的动力学及智能控制，发表 学术论文10余篇，均被EI检索. Harbin Institute of Technology,2010,42(3):358-363. [4]沈建森，周徐昌，高璇远程AUV近水面运动纵向模糊滑 模控制[J刀.鱼雷技术，2011,19(5)：360-364.４ 结束语 本文不同于以往研究工作中直接由模糊控制器 输出变结构控制律或其变化率的方法，使用模糊控 制输出连续非线性控制信号，改变滑模变结构控制 在本质上不连续的开关特性来解决抖振问题；在有 效降低抖振的同时具有较好的控制效果、较强的鲁 棒性和抗干扰能力，能够很好地适应 ＡＵＶ 控制系统 设计的需要．未来可以在其参数确定中引入自适应 调节方法，以进一步提高控制系统性能，并最终使用 该方法设计控制器应用于实际 ＡＵＶ 控制系统． 参考文献： ［１］ＳＨＩ Ｘｉａｏｃｈｅｎｇ， ＺＨＯＵ Ｊｉａｊｉａ， ＢＩＡＮ Ｘｉｎｑｉａｎ， ｅｔ ａｌ． Ｆｕｚｚｙ ｓｌｉｄｉｎｇ－ｍｏｄｅ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｆｏｒ ｔｈｅ ｍｏｔｉｏｎ ｏｆ ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ ｕｎｄｅｒ⁃ ｗａｔｅｒ ｖｅｈｉｃｌｅ［Ｃ］ ／ ／ Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ＩＥＥＥ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎ⁃ ｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｍｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓ ａｎｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ． Ｔａｋａｍａｔｓｕ， Ｊａ⁃ ｐａｎ， ２００８： ４６６⁃４７０． ［２］魏英杰，毕凤阳，张家钟，等．时滞时变 ＡＵＶ 的模糊变结 构控制［ Ｊ］．系统工程与电子技术， ２００９， ３１（８）： １９４９⁃ １９５３． ＷＥＩ Ｙｉｎｇｊｉｅ， ＢＩ Ｆｅｎｇｙａｎｇ， ＺＨＡＮＧ Ｊｉａｚｈｏｎｇ， ｅｔ ａｌ． Ｆｕｚｚｙ ｓｌｉｄｉｎｇ ｍｏｄｅ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｆｏｒ ｔｉｍｅ ｄｅｌａｙ ａｎｄ ｔｉｍｅ ｖａｒｙｉｎｇ ａｕ⁃ ｔｏｎｏｍｏｕｓ ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ ｖｅｈｉｃｌｅｓ［ Ｊ］． Ｓｙｓｔｅｍｓ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ， ２００９， ３１（８）： １９４９⁃１９５３． ［３］毕凤阳，张家钟，魏英杰，等． 模型不确定时滞欠驱动 ＡＵＶ 的模糊变结构控制 ［ Ｊ］． 哈尔滨工业大学学报， ２０１０， ４２（３）： ３５８⁃３６３． ＢＩ Ｆｅｎｇｙａｎｇ， ＺＨＡＮＧ Ｊｉａｚｈｏｎｇ， ＷＥＩ Ｙｉｎｇｊｉｅ， ｅｔ ａｌ． Ａ ｆｕｚｚｙ ｓｌｉｄｉｎｇ ｍｏｄｅ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｆｏｒ ｕｎｄｅｒａｃｔｕａｔｅｄ ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ ｖｅｈｉｃｌｅｓ ｗｉｔｈ ｕｎｃｅｒｔａｉｎ ｔｉｍｅ ｄｅｌａｙ［Ｊ］． Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｈａｒｂｉｎ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， ２０１０， ４２（３）： ３５８⁃３６３． ［４］沈建森，周徐昌，高璇．远程 ＡＵＶ 近水面运动纵向模糊滑 模控制［Ｊ］．鱼雷技术， ２０１１， １９（５）： ３６０⁃３６４． ＳＨＥＮ Ｊｉａｎｓｅｎ， ＺＨＯＵ Ｘｕｃｈａｎｇ， ＧＡＯ Ｘｕａｎ． Ｆｕｚｚｙ ｓｌｉｄｉｎｇ ｍｏｄｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｆｏｒ ｎｅａｒ⁃ｓｕｒｆａｃｅ ＡＵＶ ｉｎ ｌｏｎｇｉｔｕｄｉｎａｌ ｐｌａｎｅ［Ｊ］． Ｔｏｒｐｅｄｏ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， ２０１１， １９（５）： ３６０⁃３６４． ［５］阚如文．无人水下航行器姿态控制策略研究［Ｄ］．长春： 吉林大学， ２０１２： ３３⁃４６． ＫＡＮ Ｒｕｗｅｎ． Ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｎ ａｔｔｉｔｕｄｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｔｒａｔｅｇｉｅｓ ｏｆ ｕｎ⁃ ｍａｎｎｅｄ ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ ｖｅｈｉｃｌｅ［Ｄ］． Ｃｈａｎｇｃｈｕｎ： Ｊｉｌｉｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉ⁃ ｔｙ， ２０１２： ３３⁃４６． ［６］金鸿章，姚绪梁．船舶控制原理［Ｍ］．哈尔滨：哈尔滨工程 大学出版社， ２００１： １⁃１３． ［７］郑大钟．线性系统理论［Ｍ］．２ 版．北京：清华大学出版社， ２００２： １３５⁃２０９． ［８］彭亚为，杜彬，陈娟．基于 Ａｃｋｅｒｍａｎｎ 公式的滑模控制设 计方法［Ｊ］．北京化工大学学报： 自然科学版， ２０１１， ３８ （４）： １２８⁃１３３． ＰＥＮＧ Ｙａｗｅｉ， ＤＵ Ｂｉｎ， ＣＨＥＮ Ｊｕａｎ． Ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ ｓｌｉｄｉｎｇ ｍｏｄｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｄｅｓｉｇｎ ｂａｓｅ ｏｎ Ａｃｋｅｒｍａｎｎ ｆｏｒｍｕｌａ［ Ｊ］． Ｊｏｕｒ⁃ ｎａｌ ｏｆ Ｂｅｉｊｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｃｈｅｍｉｃａｌ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ： Ｎａｔｕｒａｌ Ｓｃｉｅｎｃｅ， ２０１１， ３８（４）： １２８⁃１３３． ［９］刘金琨．滑模变结构控制 ＭＡＴＬＡＢ 仿真［Ｍ］．北京： 清华 大学出版社， ２００５： ２２⁃４０． ［１０］石辛民，郝整清．模糊控制及其 ＭＡＴＬＡＢ 仿真［Ｍ］．北 京： 清华大学出版社， ２００８： １１⁃５１． 作者简介： 郝阳，男，１９８０ 年生，工程师，主要 研究方向为先进控制理论及应用． 赵新华，女，１９８０ 年生，讲师，硕士 研究生导师，主要研究方向为超空泡航 行体、ＡＵＶ 的动力学及智能控制，发表 学术论文 １０ 余篇，均被 ＥＩ 检索． ·５３６· 智 能 系 统 学 报 第 ８ 卷