第五章自校正控制(二) 512极点配置自校正器 将A(q-)和B(q-)代替式(54)中的A(q和B(q)得恒等式 A(q G( )+g B(qF(q=t(q)am q (5.10) 解式(510)即得控制器多项式F(q)和Gq-) 阶次:m=1时适当多取 H(q-)通常可取为常数,即 H(q-)=h=7(1)An(1)/B(1) 自适应控制一自校正控制(二) 重庆大学自动化学院孙棣华自适应控制 – 自校正控制（二） 重庆大学自动化学院 孙棣华 5.1.2 极点配置自校正器 将 和 代替式(5.4)中的 和 ，得恒等式 （5.10） 解式(5.10)即得控制器多项式 和 阶次： m=1时适当多取 通常可取为常数，即 ( ) ˆ −1 A q ( ) ˆ −1 B q ( ) −1 A q ( ) −1 B q ( ) ( ) ( ) ˆ ( ) ˆ ( ) ˆ ( ) ˆ −1 −1 − −1 −1 −1 −1 A q G q + q B q F q = T q Am q m ( ) ˆ −1 F q ( ) ˆ −1 G q ( ) −1 H q ( ) (1) (1) (1) 0 1 H q = h = T Am B − 第五章 自校正控制（二）