第五章自校正控制(二) 用B(1)代替上式中的B(1),得 h2=7(1)n()/B() (5.11) 于是,自校正控制律 (k)=/(k)-F(q)yk) (5.12) G(q-) 应该指出,隐式算法和显式算法对参数估计的要求是有区别的,隐式算法看重整个预测模 型的误差,而显示算法则看重参数估计的精度。因此对上述极点配置自校正算法,参数估 计必须精确才能获得良好的控制效果。 自适应控制一自校正控制(二) 重庆大学自动化学院孙棣华自适应控制 – 自校正控制（二） 重庆大学自动化学院 孙棣华 用 代替上式中的 ，得 （5.11） 于是，自校正控制律 (5.12) 应该指出，隐式算法和显式算法对参数估计的要求是有区别的，隐式算法看重整个预测模 型的误差，而显示算法则看重参数估计的精度。因此对上述极点配置自校正算法，参数估 计必须精确才能获得良好的控制效果。 (1) B ˆ B(1) (1) ˆ (1) (1) ˆ h0 = T Am B ( ) ˆ ( ) ( ) ˆ ( ) ˆ ( ) 1 1 0 − − − = G q h r k F q y k u k 第五章 自校正控制（二）