2019/1031 运动学方程建立 两自由度汽车运动微分方程: v+ur)=Card, 车轮平 (aCer-bCe)(aCe+b-Ce) 运动方向 整理得 状态空间方程:X=AX+BU 蔬定延大 运动学分析(汽车理论二自由度汽车模型推导) ◆确定汽车质心(绝对)加速 度在车辆坐标系的分量a和 沿Ox轴速度分量的 变化为 M 利用国暗于汽丰的车领坐标系分析汽丰的运动 L+△o==(+△n△ =ucos△+△ucos△6-l-wsin△b-△vsin△2019/10/31 7 ( ) ( ) ( ) f r f r c f f c c C C aC bC m v u C v u u         • + − + = − − 2 2 ( ) ( ) f r f r f f c c aC bC a C b C I aC v u u         • − + = − − ➢ 两自由度汽车运动微分方程： 整理得： 2 2 ( ) ( ) 0 [ ] 0 ( ) ( ) f r f r c c c f f f f r f r c c C C aC bC mu m v v u u C I aC bC a C b C aC u u              • •   + −   +                 + =           − +           状态空间方程：X AX BU • = + v X    =     U = ( f ) 运动学方程建立 ◆ 确定汽车质心（绝对）加速 度在车辆坐标系的分量ax和 ay。 ➢ 运动学分析(汽车理论二自由度汽车模型推导) 沿Ox轴速度分量的 变化为 (u + u )cos − u − (v + v )sin = ucos + ucos − u − vsin − vsin 利用固结于汽车的车辆坐标系分析汽车的运动 13 14