2019/1031 运动学方程建立 侧向运动自由度分析 两轮摩托车模型具有侧向和横摇运动两自由度,则横向运动 可简化为 =∑F m(u+y)=∑F M M 蔬定延大 运动学方程建立 简化后的两轮车辆模型及车辆坐标系2019/10/31 6 两轮摩托车模型具有侧向和横摆运动两自由度，则横向运动 方程可简化为： ms(υ +V ⋅γ ) = ∑Fy Ixp = ∑Mx Iz γ =∑Mz ms(V −υ ⋅γ)= ∑Fx ms(υ +V ⋅γ ) =∑Fy Iz γ =∑Mz 运动学方程建立 ➢ 侧向运动自由度分析 运动学方程建立 转向角 v 质心侧偏角β 行驶方向角v 横摆角φ FW MW 轮胎力与力矩 空气动力与力矩 横向动力 学 横向动力学模型输入与输出的关系 L b a y O x 简化后的两轮车辆模型及车辆坐标系 11 12