2019/1031 运动学方程建立 侧向运动自由度分析 U 直线制动:√ 蔬定延大 运动学方程建立 侧向运动自由度分析 m(V-0y+w·q)=∑F ( FI p41“y w-V q+0 P)=2F: (+y)=∑F Ⅳ-(1-1:厘q y-( DPy M y-(Ix-ly)pq=2M:2019/10/31 5 运动学方程建立 ➢ 侧向运动自由度分析 ➢ 侧向运动自由度分析 ms (V −υ ⋅γ + w ⋅ q)= ∑Fx ms (υ − w ⋅ p +V ⋅γ ) = ∑Fy ms (w −V ⋅q +υ ⋅ p) = ∑Fz I xp − ( I y − Iz )qγ = ∑ Mx I yq − ( Iz − I x ) pγ = ∑ My Izγ − ( I x − I y ) pq = ∑ Mz ms(υ +V ⋅γ ) = ∑Fy Ixp = ∑Mx Iz γ =∑Mz ms(V −υ ⋅γ)= ∑Fx 运动学方程建立 9 10