台转过的角度： p=∫do=o m 2m22 arctan 22)2 R ∫∫ == t t 0ωϕϕ dd 台转过的角度： ⎥⎥⎥⎥⎦⎤ ⎢⎢⎢⎢⎣⎡ = Rmm ut mm u R 2/1 12 2/1 120 ) 2( arctan ) 2( ω