式中：C1,C2,C是分别给定的一个很小的常数值；|LDF||LcE1,|Lc:|x 分别为机构工作过程中，D、F点之间，C、E点之间，A、C点之间的最大距离，它们 是： LDF=((Xp-Xg)2+(Yp+YE)2)/2 Lct=((XE-Xc)2+(Yg-Yc)2]/2 LAc=C(XA-Xc)+(YA-Y)2)/2 (3)机构传动角要求条件： ①插入位置： 80°≤GRA≤100° 80°≤GRB≤100° i面： GRA=I1-41 GRB=I3-5 ②运输位置： 10°≤CRC≤i7u° 这里：GRC=|ps-φ5| ③机构在任总位登卸载时： 10°≤GRD≤170° 10°≤GRE≤170° 这里： GRD=I3-5I GRE=1-4 ①保证机构不与前桥干涉条件： YDs≥YD mia 这里： YD;一是D点在运输状态时的Y轴方向的距离。 YDm。一允许Y方向距离的最小值。 ©大臂处于任意位置时，满足45°卸载角的条件： LABmia≥L3/入 L3一转斗油缸的最大长度 入一转斗油缸的伸缩比 LAB一大臂在任意位置卸载时，卸署角为45°时转斗油缸的长度。 由机构的几何关系得： LAD=((YB-YA)2+(XB-XA)2]/2 XB=Xc+Lacoso YB=Yc+Lasing p4=p2-180°+E4 o2=tg-iC(Yp-Yc)/(Xp-Xc)] XD=XE-Locosop3 Yp=YE-Losino3 160式 中 ， ， 是分别给定的一 个很小的常数值 ， 。 、 ， 。 、 ， 二 。 分别为机构工作过程 中 ， 、 点之 间， 、 点之 间， 、 氛之 间的最 大 距 离 ， 它 们 是 卜 〔 一 “ 〕 ‘ 二 矛声了夕 〔 一 一 〕 。 ‘ 〔 一 二 一 、 。 〕 机 构传动角要求条件 ① 插入 位置 。 “ “ 簇 簇 “ 而 印 一 甲、 、 。 一 甲。 ② 运 输位置 “ 咬 。 这 里 一 甲。 ③ 扫 构在任怠 位置 卸载时 “ 簇 。 “ 簇 。 这里 甲。 一 甲 甲 甲‘ ④ 保证机构不 与前桥干涉 条件 》 二 这里 。 一是 点在运 输状 态时的 轴方 向的距离 。 。 ， 、 一允许 方向距离的最小值 。 ⑤ 大臂处 于任 意位置 时 ， 满足 “ 卸载角的条件 ，二 。 入 。 一转斗油缸 的最大长度 入一转斗油缸的伸缩比 。 一 大臂在任意 位 置卸载时 ， 卸署角为 “ 时转斗油 缸的长度 。 由机构的几何关系得 广 ， 、 、 ， ， ， 、 、 、 ’ 。 〔 一 一 〕 。 、 印 二 印‘ 甲心 二 甲 一 印 一 ’ 〔 一 。 一 。 〕 。 一 甲。 一 。 甲