p3=∠EDF+tgI〔(Yr-Yn)/(Xr-Xp)) ZEDF-cL+(Xr-X)+(Yr-YD):-L]/ [2L。(X-X)2+(Ye-Y2)'/h]} XE=Xr+L7coss YE=YE+Lising XF=Licosa Ye=Lisina Xc=Rcos(a+0) Yc=Rsin(a+0) R=(+Y): 0=tg-i(Yc/Xc)-a a=tg-1(Yp/Xp) ⑥三角函数取值范围限制条件： YBs≥YA Ys一卸载位置时，转斗油缸与摇杆上铰接点B的Y座标。 因此，约束方程为： g1(X)=x1-x1mn≥0， g2(X)=x1max-x:≥0 g3(X)=x2-X2ma≥01 g1(X)=X2m-x,≥0， g6(X)=Xg-xama≥0， ga(X)=X3ma、一X3≥0 g7(X)=x4-x4mia≥05 g8(X)=X4max-x4≥0， gg(又)=Xg-X5ma≥05 g10(X)=x6a-x6≥0， g11(X)=xg-Xgmia≥0， g12(X)=X8max-X,≥0， g13(区)=x7-x7ma≥0， g14(X)=X1m*-x7≥01 g15(X)=xg-X8mia≥0， g1(X)=x8m.-X8≥0： g17(X)=xg-xgma≥0， g18(X)=Xgmax-xg≥0g g1g(X)=L。+L1-|LDR|max-C1≥0， h20(X)=Lo+Lo-ILCE ImA-C220 g21(X)=L3+L4-|Lc|mx-C3≥0， g22(X)=GRA-80°≥0， g23(X)=100°-GRA≥0： g24(X)=GRB-80°≥0， g26(X)=100°-GRB≥0， g2(X)=GRC-10°≥0， g27(X)=170°-GRC≥0， g:8(X)=GRD-10°≥0， g2g(X)=170°-GRD≥0， g90(X)=GRE-10°≥0， g31(X)=170°-GRE≥0， ga2(X)=Ys-YDan≥0s g93(X)=LABmcx-L3/入≥0； g34()=Ys-YA>0, 161印。 乙 一 ‘ 〔 一 。 一 乙 矛 二 一 。 一 · 一 · 一 ，」 〔 一 。 一 ， 〕 ’ ‘ 〕 印。 印。 一 一 ， 、 从几介寿一一一 二 ‘ ’ 一 ‘ ’ ， ⑥ 三 角函数取值范围限制条件 》 人 。 一 卸 载位置时 ， 转斗 油缸 一 与摇杆上 铰接点 的 座 标 。 因此 ， 约束方程为 ， 又 二 ， 一 ，。 。 ， 又 ，。 一 ， 又 二 一 二 ，。 ， 二一 、 一 ， 。 又 一 。 。 、 。 。 又 。 二 、 一 》 ， 义 一 度。 。 又 二 。 一 。 》 ， 。 又 二 。 一 。 。 口 ， 。 又 。 。 。 一 。 》 ， ， ， 又 二 。 一 。 。 ， 又 。 二 一 一 。 ， 又 一 了。 。 ， 又 。 一 ， ， 又 “ ， 一 。 。 。 》 ， ， 。 又 。 。 一 ， ， ， 一 。 。 。 ， ， 。 二 二 一 。 》 ， ，。 又 。 一 ，。 二 一 》 ， ， 。 又 二 。 。 一 。 、 一 ， 又 二 ‘ 一 。 。 、 一 。 ， 二 一 口 ， 一 》 ， ‘ 又 一 ， 。 又 一 ， 又 二 一 一 》 ， 又 一 》 ， 。 一 李 ， 。 父 二 一 ， ， 、 一 》 。 又 二 一 几、 。 ， 又 。 。 ‘ 二 一 ， 入》 ， ， 又 二 。 一 入 听 护