第三节能控性和能观性的判定 能控性的判定 1.格拉姆矩阵判据 线性定常系统完全能控的充分必要条件是 存在这样一个时刻t1>0,使得格拉姆矩阵 W(0,4)= ∫e A at dt 是非奇异的,或者在[0区间,e4B的 是彼此独立的第三节 能控性和能观性的判定 一、能控性的判定 1．格拉姆矩阵判据 线性定常系统完全能控的充分必要条件是 存在这样一个时刻t1>0，使得格拉姆矩阵 是非奇异的，或者在[0,t]区间， 的行 是彼此独立的 W t e BB e dt t At T A t c T  − −  = 1 0 1 (0, ) e B At