哈尔滨工业大学工程硕士学位论文 的设计提供了有力的指导和支持。其中学校下属的爱生公司研制的ASN-211,是 一款比较成熟的扑翼样机，该机的扑翼采用传统的平面连杆机构驱动，重220g, 翼展60cm,航速6-10m/s。其扑翼是采用鸟类翼型的上表面弧线设计而成的仿生 薄片翼。该机在2010年的珠海航展上展出，是一种具有自主巡航能力的飞行器， 如图1-12所示。 图1-11南京航空航天大学的仿生机械鸟 图1-12西北工业大学的ASN-211 哈尔滨工业大学深圳研究生院从2004年开始，在周超英[434教授的带领下， 建立计算机数值模拟实验室，基于计算流体力学理论，展开对扑翼的升力机理、 柔性翼的空气动力学以及昆虫在低雷诺数下的飞行机理等方面研究，得出大量的 理论成果。这些理论成果在世界上也处于先进水平，对扑翼样机的研发有很大的 指导作用。样机的研发工作从2009年开始，如图1-13所示，经过两年的时间，设计 出首款翼展28cm,重19.2g的微型扑翼样机，该样机于2011年12月完成无控制试飞。 扑翼飞行的姿态控制是个难点，未来的研究除了在开发新型小尺寸样机之外，对 控制技术也展开研究。 图1-13哈工大深研院研制的微型扑翼飞行器哈尔滨工业大学工程硕士学位论文 -9- 的设计提供了有力的指导和支持。其中学校下属的爱生公司研制的 ASN-211，是 一款比较成熟的扑翼样机，该机的扑翼采用传统的平面连杆机构驱动，重 220g， 翼展 60cm，航速 6-10m/s。其扑翼是采用鸟类翼型的上表面弧线设计而成的仿生 薄片翼。该机在 2010 年的珠海航展上展出，是一种具有自主巡航能力的飞行器， 如图 1-12 所示。 图 1-11 南京航空航天大学的仿生机械鸟 图 1-12 西北工业大学的 ASN-211 哈尔滨工业大学深圳研究生院从2004年开始，在周超英[43-45]教授的带领下， 建立计算机数值模拟实验室，基于计算流体力学理论，展开对扑翼的升力机理、 柔性翼的空气动力学以及昆虫在低雷诺数下的飞行机理等方面研究，得出大量的 理论成果。这些理论成果在世界上也处于先进水平，对扑翼样机的研发有很大的 指导作用。样机的研发工作从2009年开始，如图1-13所示，经过两年的时间，设计 出首款翼展28cm，重19.2g的微型扑翼样机，该样机于2011年12月完成无控制试飞。 扑翼飞行的姿态控制是个难点，未来的研究除了在开发新型小尺寸样机之外，对 控制技术也展开研究。 图1-13 哈工大深研院研制的微型扑翼飞行器