口奈氏稳定判据 t〕 G(s) Φ(S)= 1+G(s)H(s) 0 0 ●辅助函数F(s) II(s F(s)=1+G(s)H(s)=11 ∏I(-p) 图5-21F(p)平面和G()平面 ●三个特点: 1.零、极点分别为闭、开环特征根; 2.零、极点个数相等; 对于稳定的最小相角系统,0从0→∞时F(s)应不包围原点。 3 与G(s)H(s)相差为1。 奈氏判据 -P:在右半平面开环特征根数; IZFP-2N Z:在右半平面闭环特征根数; Z=0时稳定 -N:在[G平面,从0>∞,幅相曲线 绕(-1,j0)点逆时针转过的圈数。–P:在右半平面开环特征根数; –Z:在右半平面闭环特征根数; –N: 在[G]平面，从0→，幅相曲线 绕（-1，j0) 点逆时针转过的圈数。 ❖奈氏判据 ▪Z=P-2N； ▪Z=0时稳定。 •辅助函数F(s) •三个特点： 1. 零、极点分别为闭、开环特征根; 2. 零、极点个数相等; 对于稳定的最小相角系统，从0→时F(s)应不包围原点。 3. 与G(s)H(s) 相差为1。 1 ( ) ( ) ( ) ( ) G s H s G s s +  =   = = − − = + = n i i n i i s p s z F s G s H s 1 1 ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ❑奈氏稳定判据