整理且标准化 md y(t) f dy(t kah2× k dty(t)=.f(t) k 令T=√m/k称为时间常数 z=f(2Vmk)称为阻尼比; K=1/k 称为放大系数 得 dy(+272(o +y(t)=KF() dt 第2章线性系统的数学模型第2章 线性系统的数学模型 整理且标准化 ( ) 1 ( ) ( ) ( ) 2 2 t k y t dt dy t k f dt d y t k m + − = F 令 称为时间常数； 称为阻尼比； 称为放大系数。 T = m/ k  = f /(2 mk ) K =1/ k ( ) ( ) ( ) 2 ( ) 2 2 2 y t K t dt dy t T dt d y t T +  + = F 得