动力号 设作用在M上的主动力为F,则作用于质点系上所有 主动力的元功之和: 2=∑E.O δW=∑F=F.yO 令Q=E.O2h)61 对应于广义坐标q;的广义力 则:W=∑Q 广义力的量纲取决于广义坐标的量纲:q:长度,g:力 9:角度,Q:力矩:广义力的数目=广义坐标的数目 二、广义力的计算方法 1、解析式设作用在Mi上的主动力为Fi，则作用于质点系上所有 主动力的元功之和： j j i n i i k j j k j j i n i i i n i i q q r q F q r W F r F  ( ) 1 1 1 1 1   =    =   =     = = = = = j i n i j i q r Q F   =   =1 令 ——对应于广义坐标qj 的广义力 j k j W Qj q = = 1 则： 广义力的量纲取决于广义坐标的量纲：qj：长度，Qj：力； qj：角度，Qj：力矩；广义力的数目=广义坐标的数目。 二、广义力的计算方法 1、解析式