0.6 (2) 0.5 〔1)原有的传动误差曲线 (2)用AR(5)时变模型预报和补偿后的误笼曲线 (3)用AR(9)时不变模型预报和朴偿后的误差曲线 (4)用AR(9)时变模型预报和补偿后的误差曲线 图3模拟补偿后的传动误差曲线比较 Fig.3 Comparison of error curve simulated compensation 6结束语 用时序参数模型对该齿机传动链的传动误差分析和预报，进而实现传动误差的补偿和控 制，是一种可取的提高传动精度的方法。实现在线预报补偿与控制时，首先要碰到选择预报 模型的问题，选择预报模型应当兼顿考虑预报精度和预报速度问题。通过计算机上建模、预 报和模拟补偿，讨论了时不变和时变参数模型在传动链传动误差预报中的预报精度和预报速 度问题，得到如下结论： (1)考虑到滾齿机实际工作状态和条件是会改变的，且顶报模型的阶数往往比系统真实 的阶数要低得多，所以，应把传动链系统看作时变系统。用时变参数模型对传动误差的预 报，其预报精度之高是时不变参数模型远远不及的。 (2)随着时变参数模型的阶数适当取低，加权因子元的取值也相应取小，这样可在不损 失模型预报精度的前提下，提高模型的预报速度。 在本文讨论的传动链传动误差预报和模拟补偿问题中，采样间隔△=0.0626s,用5阶 时变参数模型计算一步预报需要0.055s,这个时间差是有可能根据传动误差预报值实行误 差补偿和控制的，如果时间仍跟不上，可考虑再把5阶模型降为4阶或3阶；以二步预报 代替一步预报；必要时可适当加大采样间隔，略去高频成份，采用这些方法实现传动链传动 误差的预报补偿与控制，提高传动精度是完全可行的。 参考文献 1王国芳。机械制造，1983，(7)：21~24 2 Hong Zan Bin,Yamazaki K.,Devries M F.Journal of Engineering for Industry,1984;106:339~344 3 Pandit S M,Wu S M.Time Siries and System Analysis with Application, New York:John Wiley and sons,1983 4 Marple S L.IEEE ASSP-28 1980;(4):453 5熊光楞，李芳译。系统辨识。北京：清华大学出版社，1983 6张小莹.北京钢铁学院机械系硕土论文，1987.7 237︶三。助切 ︶︵三哎毕﹄‘。丈 一 原 有 的传 动 误差 曲线 用 人 时 变模 型 预 报 和 补 偿后 的 误 差 曲线 用 时不变 模 型 预 报 和 补 设 后的 误 差 曲 线 用 时变模 型预 报 和 补偿后 的 误 差 曲线 图 模 拟 补偿后 的 传 动误差 曲线 比 较 结 束 语 用时 序 参数 模 型 对滚 齿 机 传 动 链的传动 误差分析和 预 报 ， 进而 实现传 动误 差的补 偿和注 制 ， 是 一 种 可取 的提高传 动 精度 的方 法 。 实现 在 线 预 报 补 偿与控制 时 ， 首 先要碰 到选择 预报 模 型 的问题 ， 选 择 预 报 模型 应 当兼顾考 虑预报 精 度和预 报速 度问题 。 通过 计算机 上建 模 、 预 报 和模拟 补偿 ， 讨 论 了时不 变和 时变参数 模型 在传 动链传 动误 差预 报 中的预报精度和 预报逮 度 问题 ， 得 到 如 下 结 论 考 虑到 浪 齿机 实际工 作状态和 条件是 会改 变 的 ， 且预报模 型 的 阶数 往往 比系统 真实 的 阶数要低 得 多 ， 所以 ， 应把 传动 链 系统 看作 时 变系统 。 用 时 变 参 数 模型 对 传 动误 差 的预 报 ， 其 预报 精度之 高是 时 不 变参数 模型 远远不 及 的 。 随 着时 变参 数模型 的阶数 适 当取低 ， 加 权 因子 之的取 值也相 应取小 ， 这 样可 在不 版 失 模型预 报 精度 的前 提下 ， 提 高模 型 的预 报速度 。 在本 文 讨论 的传 动链传 动误 差预报 和 模拟 补偿问题 中 ， 采样 间 隔 八 二 ， 用 阶 时 变参数模 型计 算一 步 预报需 要 ， 这 个时 间 差 是 有可能根据 传 动误 差预 报值 实行吴 差 补 偿和控 制 的 ， 如 果时间 仍跟不 上 ， 可 考 虑 再 把 阶 模型 降 为 阶或 阶 以 二步预报 代 替 一 步预 报 必 要 时可 适 当加大采样 间隔 ， 略 去 高频 成份 ， 采 用这 些 方法 实现传 动链传 功 误差 的预 报 补 偿与控 制 ， 提高传动 精度是完全可 行 的 。 参 考 文 献 国 芳 。 机械制造 ， 一 ， ， ， 刀 ， 夕 ， ， 手 ， ， 。 印 。 一 熊 光 楞 ， 李 芳 译 系统 辨识 。 北 京 清华大 学 出版 社 ， 张小 莹 北 京 钢铁学院机 械 系硕士 论文