21控制系统的远动办程 注意观察三个示例的傲分方程 可以通过求解得到u()~u(t),ft)-x()之间内在运 动的关联关糸、分析糸统的运动特性。 进而改造糸统选择适当的R、L、C和m、B、K得 烈重阊的逶律。 ∠许茜坚看康似华笔无共与乏夾的梗硕象免其 物得背景华完全一样,可以用一个运劲方程来 m示,筑可么米单革我地去研窕再体头努析 共教需杏达式,即它们易有相的类型这秀 dtRM(t) 例213 北京料敦大学自歌学院盲动化系2021年2月5日11时20分 北京科技大学自动化学院自动化系 7 2.1 控制系统的运动方程 • 注意观察三个示例的微分方程 – 可以通过求解得到ur (t)~uc (t)，f(t)~x(t)之间内在运 动的关联关系、分析系统的运动特性。 – 进而改造系统-选择适当的R、L、C和m、B、K得 到希望的运动规律。 – 许多表面上看来似乎毫无共同之处的控制系统，其 物理背景可能完全一样， 可以用一个运动方程来 表示，我们可以不单独地去研究具体系统而只分析 其数学表达式，即它们具有相同的数学模型。这类 系统被称为相似系统。 2.1.3 2.1.2 2.1.1 例 例 例 = − − − − − − − − − − − − − − + + + + + + = − − − − − − − − − − − − + + = − − − − − − − − − ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 2 2 2 2 2 2 R M t dt dM t C u t L R f C C t dt d t L f R J dt d t L J K x t f t dt dx t B dt d x t m u t u t dt du t RC dt d u t LC a c c m a a a m m e m m a m a m m a m c r c c   