2控制系统的远动亦程 例21.3)直流他励电动机 电枢电路,取电枢电压 ua为输入量,电动机角 速度ωm为輪出量,讨论ua Eal M ①负载 宅们之间的关糸 解 电枢回路电压平衡方程:()=Ld(电枢反丝 +ri(t)+E 电动机轴上的转矩平衡方程: dam (t) Ea=ceo(t +m,am(t )=M Jm:电动机和负载折合到电动机轴上的转动惯 电磁转矩方程:Mn=C认0电动机形负影發或碧繁的蓄 m+(L,m+R,J dO摩擦系数 dt dM2() 北京料敦大学自歌学院盲动化系2021年2月5日11时20分 北京科技大学自动化学院自动化系 6 2.1 控制系统的运动方程 • 直流他励电动机 电枢电路，取电枢电压 ua为输入量,电动机角 速度ωm为输出量,讨论 它们之间的关系。 a a a a a a R i t E dt di t u t = L + ( )+ ( ) 电枢回路电压平衡方程： ( ) 电磁转矩方程： m m a M = C i (t) 电动机轴上的转矩平衡方程： ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 2 2 R M t dt dM t C u t L R f C C t dt d t L f R J dt d t L J a c c m a a a m m e m m a m a m m a m = − − + + + +    ( ) ( ) ( ) ( ) f t M t M t dt d t J m m m c m m +  = −  例2.1.3 解 电枢反电势 E C (t) a = e  是电枢电流产生的电动转矩 是电动机转矩系数 M m m C M c (t)是折合到电动机轴上的总负载转矩 Jm:电动机和负载折合到电动机轴上的转动惯 量；fm:电动机和负载折合到电动机轴上的黏 性摩擦系数；