定理4-3[能控性PH秩判据]线性连续定常系统 文=Ax+BM 为完全能控的充分必要条件为 rank[I-A B=n i=1,...,n 或等价地 rank[sl-AB]=n,Vs∈C 式中，2(i=1,…,m)为矩阵A的所有特征值， C为复数域。 证明：见教材P11813 定理4-3[能控性PBH秩判据]线性连续定常系统 x  Ax  Bu 为完全能控的充分必要条件为 rank iI  A B  n i  1,, n rank sI  A B  n , s C (i 1, , n) i   A C 为矩阵 的所有特征值， 为复数域。 或等价地 式中， 证明：见教材 P118