×××××× 第三讲 × 机构的自由度 ××× 平面机构的自由度计算公式 设某机构共有个构件、P1个低副、P个高,则该机构的申由度应为 ×××个××× 例11试计算下列机构的自由度 ×+× 苏一 3n-(2 =3×3-(2×4+0=1 ××乖×××× F=3n-(2p+中) ××(× =3X2×2+1b=1 ×× 机构具有确定居动的条件 确定运动 × D 具有硝定运动的件 ×× 原动件数 <原动数目不能 ×× 幼件数目运动确 ××××××- 5 - 第三讲 §1-3 平面机构的自由度 一、平面机构的自由度计算公式 设某机构共有 n 个构件、PL 个低副、PH 个高副，则该机构的自由度应为： 3 (2 ) F = n− PL + PH 例 1-1 试计算下列机构的自由度 a) n = 3、pL = 4、pH = 0 F = 3n­(2pL + pH ) = 3×3­(2×4+0)=1 b) n = 2、pL = 2、pH= 1 F =3n­(2pL + pH ) = 3×2­(2×2 +1)=1 二、机构具有确定运动的条件 1、什么是确定运动 2、机构具有确定运动的条件      =     原动件数目，运动确定。 原动件数目，不能动。 原动件数目 运动不确定。 运动链不能运动。 F F F F F , 0 0