×××××× 机构具有有定运动的条件机构的原动件散应等于机构的自由度数 例1-2计算卡列机h的自由,并断其运是 ×× 0 F3n-(2p+p) ×|> 3×5-+0)=(运 × 三」计算平面机构由度应注意的事项 xy× ×× 、1×× X叶X ××××× × × F=3m-2P2+p1)=32-(2x2 3、虚束一在机检动中,有些对机自由度影响重复 平面机构中的约束常出现要下列场合: ×××××××- 6 - 机构具有确定运动的条件：机构的原动件数应等于机构的自由度数。 例1­2 试计算下列机构的自由度，并判断其运动是否确定。 n = 5、pL= 7、pH = 0 F =3n­(2pL + pH ) =3×5­(2×7+0)=1（运动确定） 三、计算平面机构自由度应注意的事项 1、复合铰链——两个以上的构件同在一处以转动副相联接。 pl = N-1 例 1-3 计算图示直线机构的自由度。 解：n=7，pL=10，pH=0 F =3n­(2pL + pH ) =3×7-(2×10+0)=1 2、局部自由度——某些不影响整个机构运动的自由度。 n = 2、pL = 2、pH =1 3 (2 ) 3 2 (2 2 1) 1 F = n − pL + pH =  −  + = 3、虚约束——在机构运动中，有些约束对机构自由度的影响是重复的。 平面机构中的虚约束常出现要下列场合：