u(t C(s)= @, 1 (S+a mn)SS(S+@,)S 临界阻尼情况下的二阶系统的单位阶跃响应称为临界阻尼响应 h(o=l-e@, t-e '=l-e/(1+o,1 t20 (3-24) 当5=1时,二阶系统的单位阶跃响应是稳态值为1的无超调单调上升过程 d (3)过阻尼(5>1)0ver- damped Case C(s) (S-SXS-S2)Ss+o(5-22-1)S+on(5+ A O,s 1)5+On(5 A A2 +On(5 A3 √2-1(5+√2-1) h(t)=1 -(4+V2-1)on1t≥ 1) (3-25) 6161 S r t u t R s 1 ( )  ( ) , ( )  n n n n n S S S S S C s              1 ( ) 1 1 ( ) ( ) 2 2 2 临界阻尼情况下的二阶系统的单位阶跃响应称为临界阻尼响应 ( )  1   1 (1 )  0    h t e t e e t t n t t n t n  n n     （3-24） 当   1 时，二阶系统的单位阶跃响应是稳态值为 1 的无超调单调上升过程， t n n e dt dh t      ( ) 2 (3)过阻尼(  1 ) Over-damped Case 1 2 S1,2   n  n   S S S S S S S S C s n n n n [ ( 1)][ ( 1)] 1 ( )( ) ( ) 2 2 2 1 2 2                    ( 1) ( 1) 2 3 2 1 2           n     n   A S A S A 1 A1  ( 1) 1 2 2      S  n   A 2 1( 1) 1 2 2 3        A 0 2 1( 1) 1 2 1( 1) 1 ( ) 1 ( 1) 2 2 ( 1) 2 2 2 2                 h t e e t t t   n   n       （3-25）