时,比例系数K=1、微分时间常数T=1S 当u为一单位阶跃信号时,用“ THBDC-1”软件观测(选择“通道3-4”,其中通道AD3 接电路的输出uo:通道AD4接电路的输入u)并记录不同K及T值时的实验曲线,并与理 论值进行比较。 注:在本实验中“ THBDC1”软件的采集频率设置为150K,采样通道最好选择“通 道3-4(有跟随器,带负载能力较强)” 5.比例积分微分(PID)环节 根据比例积分微分环节的方框图,选择实验台上的通用电路单元(U12、U设计并组建 其相应的模拟电路,如下图 所示。 图中后一个单元为反相器,其中R=200K 电路中的参数取:R1=100K,R2=100K,C1=luF、C2=luF(K=(R1C1+R2C2yR C2=2,T=R1C2=100K×1uF=0.1S,Tp=R2C1=100K×1uF=0.1S)时,比例系数K=2、积分时 间常数T1=0.1S、微分时间常数TD=0.1S; 电路中的参数取:R1=100K,R2=100K,C1=1u、C2=10uF(K=(R1C1+R2C2yR1 C2=1.1,T=RC2=100K×10uF=1S,TD=RC1=100K×1uF=0.1S)时,比例系数K=1.1、积分 时间常数T=1S、微分时间常数TD=0.lS 当u为一单位阶跃信号时,用“ THBDC-1”软件观测(选择“通道3-4”,其中通道AD3 接电路的输出uo;通道AD4接电路的输入u)并记录不同K、T、TD值时的实验曲线, 与理论值进行比较 注:在本实验中“ THBDC1”软件的采集频率设置为150K,采样通道最好选择 道3-4(有跟随器,带负载能力较强)” 6.惯性环节 根据惯性环节的方框图,选择实验台上的通用电路单元(U12、U6)设计并组建其相应的 模拟电路,如下图所示。 图中后一个单元为反相器,其中R=200K 电路中的参数取:R1=100K,R2=100K,C=10uF(K=R2/R=1,T=RC=100K×10uF=1) 时,比例系数K=1、时间常数T=1S 电路中的参数取:R1=100K,R2=100K,C=luF(K=R2/R1=1,T=R2C=100K×luF=0.1)时, 比例系数K=1、时间常数T=0.1S。 通过改变R2、R1、C的值可改变惯性环节的放大系数K和时间常数T。 当u为一单位阶跃信号时,用“ THBDC-1”软件观测并记录不同K及T值时的实验 曲线,并与理论值进行比较5 时， 比例系数 K=1、微分时间常数 T=1S； 当 ui为一单位阶跃信号时，用“THBDC-1”软件观测(选择“通道 3-4”，其中通道 AD3 接电路的输出 uO；通道 AD4 接电路的输入 ui)并记录不同 K 及 T 值时的实验曲线，并与理 论值进行比较。 注：在本实验中“THBDC-1”软件的采集频率设置为 150K，采样通道最好选择“通 道 3-4(有跟随器，带负载能力较强)” 5. 比例积分微分(PID)环节 根据比例积分微分环节的方框图，选择实验台上的通用电路单元(U12、U6)设计并组建 其相应的模拟电路，如下图 所示。 图中后一个单元为反相器，其中 R0=200K。 电路中的参数取：R1=100K，R2=100K，C1=1uF、C2=1uF (K= (R1 C1+ R2 C2)/ R1 C2=2,TI=R1C2=100K×1uF=0.1S，TD=R2C1=100K×1uF=0.1S) 时， 比例系数 K=2、积分时 间常数 TI =0.1S、微分时间常数 TD =0.1S； 电路中的参数取：R1=100K，R2=100K，C1=1uF、C2=10uF (K= (R1 C1+ R2 C2)/ R1 C2=1.1,TI=R1C2=100K×10uF=1S，TD=R2C1=100K×1uF=0.1S) 时， 比例系数 K=1.1、积分 时间常数 TI =1S、微分时间常数 TD =0.1S； 当 ui为一单位阶跃信号时，用“THBDC-1”软件观测(选择“通道 3-4”，其中通道 AD3 接电路的输出 uO；通道 AD4 接电路的输入 ui)并记录不同 K、TI、TD值时的实验曲线，并 与理论值进行比较。 注：在本实验中“THBDC-1”软件的采集频率设置为 150K，采样通道最好选择“通 道 3-4(有跟随器，带负载能力较强)” 6. 惯性环节 根据惯性环节的方框图，选择实验台上的通用电路单元(U12、U6)设计并组建其相应的 模拟电路，如下图所示。 图中后一个单元为反相器，其中 R0=200K。 电路中的参数取：R1=100K，R2=100K，C=10uF(K= R2/ R1=1,T=R2C=100K×10uF=1) 时， 比例系数 K=1、时间常数 T=1S。 电路中的参数取：R1=100K，R2=100K，C=1uF(K= R2/ R1=1,T=R2C=100K×1uF=0.1) 时， 比例系数 K=1、时间常数 T=0.1S。 通过改变 R2、R1、C 的值可改变惯性环节的放大系数 K 和时间常数 T。 当 ui 为一单位阶跃信号时，用“THBDC-1”软件观测并记录不同 K 及 T 值时的实验 曲线，并与理论值进行比较